Источником формирования метода аутогенной тренировки явились исследования немецкого врача Иоганна Генриха Шульца и американского психофизиолога Э. Джейкобсона.

И. Шульц изучал те физиологические изменения, которые наступают в начальной стадии гипноза у здоровых испытуемых и у лиц, занимающихся гимнастикой йогов.

Многолетние исследования И. Шульца показали, что и в начало гипноза и при выполнении начальных упражнений гимнастики йогов (принятии «асаны») у испытуемых всегда возникает чувство тяжести (вследствие расслабления мышц) и ощущение тепла (вследствие расширения кровеносных сосудов). И. Шульц предположил, что, добиваясь сознательного расслабления мышц и возникновения чувства тепла, можно вызвать состояние, напоминающее легкую дремоту в начальной стадии гипноза.

Тренировка указанных ощущений путем специальных упражнений, часть из которых заимствована у йогов, и была им положена в основу метода, названного аутогенной (autos — сам, genos — род) тренировкой. Применяя упражнения, можно достигнуть значительного расслабления поперечнополосатой (скелетной) и гладкой (в сосудах и внутренних органах) мускулатуры и вторично, в связи с этим расслаблением, добиться состояния общего покоя, снятия тревоги и нервной напряженности. На этом фоне путем самовнушения удается воздействовать на различные функции организма. Созданная И. Шульцем система упражнений основывалась, по его мнению, на эффекте самогипноза с самоконтролем.